歡迎進(jìn)入深圳眾為興技術(shù)股份有限公司!
新聞資訊 News
新聞資訊 News
熱門(mén)新聞 / 熱點(diǎn)新聞
2024 - 03 - 08
點(diǎn)擊次數: 192
在現代制造業(yè)中,材料加工是至關(guān)重要的環(huán)節。然而,目前許多材料加工環(huán)節仍然采用手動(dòng)示教的方式進(jìn)行加工軌跡的生成和編輯,這對操作人員的經(jīng)驗和技巧提出了很高的要求,同時(shí)也限制了工作效率的提高。 針對這一問(wèn)題,新時(shí)達運動(dòng)控制團隊基于多年的研發(fā)經(jīng)驗開(kāi)發(fā)了一款名為AdtAutomationStudio-CAM(以下簡(jiǎn)稱(chēng)CAM)的軟件??赏ㄟ^(guò)將圖形與加工軌跡數據轉化為機器指令,實(shí)現可視化的加工編輯,為...
2023 - 12 - 04
點(diǎn)擊次數: 188
11月28日,由大悅城控股華南大區公司主辦的“聚力同行,悅見(jiàn)未來(lái)”之走進(jìn)園區優(yōu)秀企業(yè)新時(shí)達眾為興活動(dòng)成功舉辦。來(lái)自大悅華南產(chǎn)業(yè)園的30余家企業(yè)高管深入新時(shí)達眾為興考察交流,圍繞智能制造行業(yè)發(fā)展趨勢、未來(lái)合作機遇進(jìn)行了充分的交流和深度的討論。座談會(huì )上,新時(shí)達眾為興市場(chǎng)部負責人為考察團簡(jiǎn)要地介紹了企業(yè)發(fā)展歷程、主要產(chǎn)品及應用領(lǐng)域、研發(fā)實(shí)力、產(chǎn)能規劃布局、客戶(hù)合作情況等內容;同時(shí)表示,公司將依托集團優(yōu)勢...
2023 - 11 - 20
點(diǎn)擊次數: 101
按下啟動(dòng)鍵,兩臺機械臂便能模擬手指,在琴鍵上協(xié)同彈奏出《我和我的祖國》、《東方之珠》等多首耳熟能詳的旋律。這一科技感十足的新奇場(chǎng)景,由新時(shí)達眾為興專(zhuān)業(yè)設計與搭建,隨著(zhù)近日寶安區會(huì )展高線(xiàn)公園“寶安科技+文創(chuàng )展館”的落成,已正式與廣大市民和游客見(jiàn)面?! 閷?shí)現第二十五屆高交會(huì )寶安展區高規格延伸,寶安區投資推廣署、區科技創(chuàng )新局、區工業(yè)和信息化局等多個(gè)職能局及各街道結合實(shí)際情況,利用高線(xiàn)公園二層公共區域的...
2023 - 11 - 13
點(diǎn)擊次數: 89
11月3日下午,由深圳市工業(yè)和信息化局、深圳市中小企業(yè)服務(wù)局主辦的“寶安供需對接會(huì )(榮耀專(zhuān)場(chǎng))”在寶安區成功舉行。新時(shí)達眾為興作為運動(dòng)控制和機器人行業(yè)引領(lǐng)性企業(yè),受邀列席此次會(huì )議,與榮耀終端有限公司以及寶安區各相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈供應商交流對接,共同促進(jìn)電子消費產(chǎn)業(yè)發(fā)展,為榮耀陣營(yíng)添加新動(dòng)力。 活動(dòng)中,各與會(huì )企業(yè)代表紛紛分享了各自公司的總體情況、采購情況以及堅守的原則,其中新時(shí)達眾為興從運動(dòng)控制到...
2023 - 08 - 10
點(diǎn)擊次數: 143
“神獸”出籠,暑假如何度過(guò)?為豐富職工子女暑假生活,促進(jìn)職工與子女之間的情感交流,近日,新時(shí)達旗下子公司眾為興舉辦2023年“候鳥(niǎo)計劃”夏令營(yíng)系列活動(dòng)?! 〉谝粓?chǎng)活動(dòng)于7月17日開(kāi)啟,當天中糧智造科技園職工活動(dòng)中心熱鬧非凡,35名新時(shí)達眾為興職工子女走進(jìn)“非遺手工制作小課堂”,率先拉開(kāi)此次夏令營(yíng)的帷幕?! ≈袊Y、面塑、剪紙、扎染、折紙、京劇臉譜……這些非遺統統被搬上了小課堂。通過(guò)連續5天35場(chǎng)的...
聯(lián)系方式
13828845315
服務(wù)熱線(xiàn):400-168-2718
企業(yè)郵箱:tech@adtechcn.com
中國 · 深圳
寶安區福海街道埝田社區新塘路
93-1號中糧制造科技園(P1棟)

如何理解伺服電機的剛性和慣量?

發(fā)布時(shí)間: 2021-07-29
瀏覽次數: 270
分享:

  要說(shuō)剛性,先說(shuō)剛度。


  剛度是指材料或結構在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力,是材料或結構彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來(lái)衡量。在宏觀(guān)彈性范圍內,剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數,即引起單位位移所需的力,它的倒數稱(chēng)為柔度,即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。


  一個(gè)結構的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。k=P/δ,P是作用于結構的恒力,δ是由于力而產(chǎn)生的形變。


  轉動(dòng)結構的轉動(dòng)剛度(k)為:k=M/θ? 其中,M為施加的力矩,θ為旋轉角度。


  舉個(gè)例子,我們知道鋼管比較堅硬,一般受外力形變小,而橡皮筋比較軟,受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大,那我們就說(shuō)鋼管的剛性強,橡皮筋的剛性弱,或者說(shuō)其柔性強。


  在伺服電機的應用中,用聯(lián)軸器來(lái)連接電機和負載,就是典型的剛性連接;而用同步帶或者皮帶來(lái)連接電機和負載,就是典型的柔性連接。


  電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力,而我們可以在伺服控制器調節電機的剛性。


  伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關(guān),一般剛性越高其響應速度也越高,但是調太高的話(huà),很容易讓電機產(chǎn)生機械共振,所以,在一般的伺服放大器參數里面都有手動(dòng)調整響應頻率的選項,要根據機械的共振點(diǎn)來(lái)調整,需要時(shí)間和經(jīng)驗(其實(shí)就是調增益參數)。


如何理解伺服電機的剛性和慣量?


  在伺服系統位置模式下,施加力讓電機偏轉,如果用力較大且偏轉角度較小,那么就認為伺服系統剛性強,反之則認為伺服剛性弱。注意這里的剛性,其實(shí)更接近響應速度這個(gè)概念。從控制器角度看的話(huà),剛性其實(shí)是速度環(huán)、位置環(huán)和時(shí)間積分常數組合成的一個(gè)參數,它的大小決定機械的一個(gè)響應速度。


  其實(shí)如果不要求定位快,只要準,在阻力不大的時(shí)候,剛性低,也可以做到定位準,只不過(guò)定位時(shí)間長(cháng)。因為剛性低的話(huà)定位慢,在要求響應快、定位時(shí)間短的情況下,就會(huì )有定位不準的錯覺(jué)。


  而慣量描述的是物體運動(dòng)的慣性,轉動(dòng)慣量是物體繞軸轉動(dòng)慣性的度量。轉動(dòng)慣量只跟轉動(dòng)半徑和物體質(zhì)量有關(guān)。一般負載慣量超過(guò)電機轉子慣量的10倍,可以認為慣量較大。


  導軌和絲杠的轉動(dòng)慣量對伺服電機傳動(dòng)系統的剛性影響很大,固定增益下,轉動(dòng)慣量越大,剛性越大,越易引起電機抖動(dòng);轉動(dòng)慣量越小,剛性越小,電機越不易抖動(dòng)??赏ㄟ^(guò)更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉動(dòng)慣量從而減小負載慣量來(lái)讓電機不抖動(dòng)。


  我們知道通常在伺服系統選型時(shí),除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數外,我們還需要先計算得知機械系統換算到電機軸的慣量,再根據機械的實(shí)際動(dòng)作要求及加工件質(zhì)量要求來(lái)具體選擇具有合適慣量大小的電機。


  在調試時(shí)(手動(dòng)模式下),正確設定慣量比參數是充分發(fā)揮機械及伺服系統最佳效能的前提。


  那到底什么是“慣量匹配”呢?


  其實(shí)也不難理解,根據牛二定律:


  進(jìn)給系統所需力矩 = 系統轉動(dòng)慣量J × 角加速度θ


  角加速度θ影響系統的動(dòng)態(tài)特性,θ越小則由控制器發(fā)出指令到系統執行完畢的時(shí)間越長(cháng),系統反應越慢。如果θ變化,則系統反應將忽快忽慢,影響加工精度。


  伺服電機選定后最大輸出值不變,如果希望θ的變化小,則J就應該盡量小。


  而上面的,系統轉動(dòng)慣量J=伺服電機的旋轉慣性動(dòng)量JM + 電機軸換算的負載慣性動(dòng)量JL。


  負載慣量JL由工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線(xiàn)和旋轉運動(dòng)件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成。JM為伺服電機轉子慣量,伺服電機選定后,此值就為定值,而JL則隨工件等負載改變而變化。如果希望J變化率小些,則最好使JL所占比例小些。


  這就是通俗意義上的“慣量匹配”。


  一般來(lái)說(shuō),小慣量的電機制動(dòng)性能好,啟動(dòng)、加速停止的反應很快,高速往復性好,適合于一些輕負載,高速定位的場(chǎng)合。中、大慣量的電機適用大負載、平穩要求比較高的場(chǎng)合,如一些圓周運動(dòng)機構和一些機床行業(yè)。


推薦產(chǎn)品 / Recommended products MORE +
2018 - 11 - 22
GR系列機器人,結構精巧靈活,運行速度快、傳動(dòng)精度高、噪聲??;配眾為興驅控一體控制器QC410B,支持串口、網(wǎng)絡(luò )、USB等多種通訊方式。具備多軸直 線(xiàn)插補,3D空間圓弧插補,軌跡跟隨,平穩加減速,連續運動(dòng)軌跡速度自適應功能、樣條曲線(xiàn)教導,振動(dòng)抑制等先進(jìn)功能,使GR系列機器人滿(mǎn)足SCARA機器 人各類(lèi)應用場(chǎng)合。
2017 - 10 - 31
AMC1600C系列運動(dòng)控制器,支持6軸脈沖+16/32軸總線(xiàn)控制,本地36輸入,24輸出,RS232/485和TCP通訊。
2017 - 10 - 09
AVS智能視覺(jué)識別系統主要功能是定位、使用自主開(kāi)發(fā)的上位機軟件ADTvision,只需要通過(guò)簡(jiǎn)單的幾個(gè)參數配置即可快速構建出自己的視覺(jué)定位系統。并且可以通過(guò)現在最熱門(mén)的以太網(wǎng)、串口、Modbus以及I/O接口輸出的方式將定位結果快速回傳至LC以及各種類(lèi)型的控制器??捎迷诟鞣N需要高精度位置信息的工業(yè)設備以及機器人系統中。
2017 - 10 - 09
AR系列機器人,結構精巧靈活,運行速度快、傳動(dòng)精度高、噪聲??;配眾為興驅控一體控制器RC400,支持串口、網(wǎng)絡(luò )、USB等多種通訊方式。具備多軸直 線(xiàn)插補,3D空間圓弧插補,軌跡跟隨,平穩加減速,連續運動(dòng)軌跡速度自適應功能、樣條曲線(xiàn)教導,振動(dòng)抑制等先進(jìn)功能,使AR系列機器人滿(mǎn)足SCARA機器 人各類(lèi)應用場(chǎng)合。
深圳眾為興技術(shù)股份有限公司
地址:深圳市寶安區福海街道稔田社區塘新路93-1號中糧智造科技園(P1棟)
售前咨詢(xún)電話(huà):18718869859(運控)13828845315 ( 機器人)
售后技術(shù)支持電話(huà):0755-26722719-360(運控) 0755-26722719-370(機器人)                 
傳真:0755-26722718-314
企業(yè)郵箱:tech@adtechcn.com

全國統一服務(wù)熱線(xiàn)

400-168-2718

眾為興微信公眾號

眾為興移動(dòng)官網(wǎng)

Copyright ?2005 - 2013 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司 粵ICP備10206483號
犀牛云提供企業(yè)云服務(wù)
X
5

電話(huà)號碼管理

  • 400-168-2718
1

QQ設置

4

阿里旺旺設置

等待加載動(dòng)態(tài)數據...

等待加載動(dòng)態(tài)數據...

6

二維碼管理

等待加載動(dòng)態(tài)數據...

等待加載動(dòng)態(tài)數據...

展開(kāi)